Երբ աղետը տեղի է ունենում՝ լինի դա երկրաշարժ, կառուցվածքային փլուզում կամ վտանգավոր քիմիական արտահոսք, շրջակա միջավայրը դառնում է անկանխատեսելի լաբիրինթոս՝ ատամնավոր բեկորների, անկայուն թեքությունների և հարթ մակերեսների: Այս բարձր խաղադրույքների սցենարներում առաջին արձագանքողների շարժունակությունը հաճախ սահմանափակվում է ֆիզիկական վտանգի պատճառով: Այստեղ է, որ մասնագիտացված մեխանիկա է թրթուրների հետքեր ռոբոտների համար դառնալ ժամանակակից որոնողափրկարարական աշխատանքների բառացի հիմքը: Ի տարբերություն անիվավոր գործընկերների, որոնք պայքարում են բարձր կենտրոնացման կամ փափուկ տիղմի մեջ ընկղմվելու հետ, ա ռոբոտի ուղին Համակարգն ապահովում է շարունակական մակերեսը, որն անհրաժեշտ է մեխանիկական հարթակը բոլոր տեղանքից փրկվածի վերածելու համար:

Ռոբոտների տանկի շարունակական ուղիների հիմնարար ֆիզիկան        

Հասկանալու համար, թե ինչու ա հետագծված տեսչական ռոբոտ Աղետներին արձագանքելու ոսկե ստանդարտն է, պետք է դիտարկել հողի ճնշման բաշխումը: Փրկարարական առաքելության ժամանակ «գետինը» հազվադեպ է ամուր. այն հաճախ չամրացված մանրախիճի, փշրված ապակու և թաց մեկուսացման խառնուրդ է: Անիվավոր ռոբոտն իր ամբողջ զանգվածը կենտրոնացնում է չորս փոքր կոնտակտային բծերի վրա: Փափուկ կամ անհավասար բեկորների վրա այս բարձր ճնշումը հանգեցնում է նրան, որ անիվները փորում են՝ արդյունավետորեն ամրացնելով ռոբոտը տեղում:

Ռոբոտ տանկի հետքեր լուծել սա բեռի տարածման սկզբունքի միջոցով: Օգտագործելով շարունակական օղակ, որը շարժվում է ներքին ճոճանակներով, ռոբոտի քաշը բաշխվում է ուղու հետքի ողջ երկարությամբ: Գետնի այս ցածր ճնշումը թույլ է տալիս մեքենային «լողալ» խոչընդոտների վրայով, որոնք կուլ են տալիս ավանդական անվադողը: Ավելին, մեխանիկական առավելությունը ռոբոտի ուղին կայանում է նրա երկայնական ձգման մեջ: Քանի որ մի քանի «գրուզերներ» կամ քայլքներ միաժամանակ շփվում են մակերեսի հետ, ռոբոտը կարող է զգալի ձգում ձգել՝ թույլ տալով նրան բարձրանալ բետոնե բլոկների վրայով կամ քաշել ծանր տվիչներն ու կապի կապի գծերը նեղ բացվածքների միջով:

Նյութագիտություն և անցում դեպի ռետինե տանկի հետքեր ռոբոտների համար     

Ռոբոտաշինության սկզբնական շրջանում շատ նմուշներ մեծապես փոխառվում էին ռազմական տանկերից՝ օգտագործելով ծանր պողպատե կապեր: Այնուամենայնիվ, որոնման և փրկության համար քաշը և թրթռումը կարևոր թշնամիներ են: Բարձր ամրության առաջացումը ռետինե տանկի հետքեր ռոբոտների համար հեղափոխել է ոլորտը. Այս ուղիները սովորաբար կազմված են ամրապնդված սինթետիկ միացություններից, որոնք հաճախ ներկառուցված են ներքին պողպատի կամ կևլարի լարերով՝ ձգվելը կանխելու համար՝ պահպանելով ճկունությունը:

Ռետինի ընտրությունը միայն քաշի նվազեցման հետ կապված չէ: Քաղաքային որոնողափրկարարական (USAR) միջավայրում ռոբոտը հաճախ պետք է անցնի նուրբ կամ ողորկ մակերեսներ, ինչպիսիք են փայլեցված մարմարը փլված նախասրահում կամ թաց մետաղական երեսպատումը գործարանում: Մինչ մետաղական հետքերը կարող են սահել կամ վնասել հատակի մնացած կառուցվածքային ամբողջականությունը, ռետինե տանկի հետքեր ռոբոտների համար ապահովում է շփման բարձր գործակից: Ռետինի առաձգականությունը թույլ է տալիս ուղու մի փոքր «համապատասխանել» բեկորների միկրոերկրաչափությանը, արդյունավետորեն «բռնելով» աղյուսների և խողովակների եզրերը: Այս «մեխանիկական ստեղնավորումն» այն է, ինչը թույլ է տալիս ա հետագծված տեսչական ռոբոտ բարձրանալ աստիճաններով կամ 45 աստիճանի թեքություններով նավարկել չամրացված բեկորներով՝ առանց հետ սահելու։

Նավիգացիոն երկրաչափություն հետագծվող տեսչական ռոբոտում       

A հետագծված տեսչական ռոբոտ հազվադեպ է ընդամենը մի տուփ երկու գոտիների վրա: Բարդ մեխանիկան ներառում է «ֆլիպերներ» կամ ենթուղեկային մոդուլներ, որոնք թույլ են տալիս ռոբոտին դինամիկ կերպով փոխել իր ձևը: Սա էվոլյուցիոն կարևոր քայլ է թրթուրների հետքեր ռոբոտների համար . Հոդակավորելով ուղու առջևի կամ հետևի հատվածները՝ ռոբոտը կարող է հասնել դեպի վեր՝ բռնելու բարձր եզրի եզրը կամ երկարացնել իր անիվային բազան՝ կամրջելու լայն բացը փլված հատակի երկու կտորների միջև:

Այս երկրաչափական հարմարվողականությունը ապահովում է, որ ծանրության կենտրոնը մնա հետքերում նույնիսկ ծայրահեղ մանևրների ժամանակ: Որոնման և փրկության ժամանակ նպատակը հաճախ տեսախցիկ կամ ածխածնի երկօքսիդի սենսոր տեղափոխելն է «դատարկ տարածություն», որտեղ կարող են հայտնվել փրկվածները: Եթե ​​ռոբոտը շրջվում է, առաքելությունն ավարտվում է: Լայն դիրքորոշումն ու ցածր բնութագիրը բնորոշ են նրան ռոբոտի տանկի հետքեր ապահովել բնական կայուն հարթակ, որը դիմակայում է թեքվելուն, նույնիսկ այն ժամանակ, երբ ռոբոտը իր վերին տախտակամածին կրում է ծանր LIDAR սարքավորում կամ ռոբոտային զենքեր:

Սահահարման և ղեկի շփման հաղթահարում մեջ Robot Tank Tracks    

Ամենաբարդ մեխանիկական ասպեկտներից մեկը ռոբոտի տանկի հետքեր ղեկի մեթոդն է։ Ի տարբերություն մեքենաների, որոնք օգտագործում են դարակաշարային ղեկ՝ անիվները պտտելու համար, հետևող ռոբոտների մեծ մասը օգտագործում է «սահող ղեկ»: Սա ենթադրում է մի ուղու ավելի արագ վարել, քան մյուսը կամ մի ուղու հետ շրջել, մինչդեռ մյուսը առաջ է շարժվում: Թեև սա թույլ է տալիս զրոյական շրջադարձի շառավիղը, որը կարևոր է փլուզված շենքի ամուր, կլաուստրոֆոբիկ սահմաններում, այն ստեղծում է հսկայական կողային սթրես: ռոբոտի ուղին ինքն իրեն։

Ներքին մեխանիզմը պետք է բավականաչափ ամուր լինի այս կտրող ուժերը կարգավորելու համար: Սա է պատճառը, որ շարժիչի պտուտակի և ուղու կցորդների միջև ինտերֆեյսը մշակված է ճշգրիտ նախագծով: Ա հետագծված տեսչական ռոբոտ , երթուղու «սկիպիդարը» պետք է կայուն մնա նույնիսկ բարձր լարվածության դեպքում՝ կանխելու «de-tracking»-ը (ուղու անկումը անիվներից): Ժամանակակից փրկարար ռոբոտները հաճախ ունեն ինքնաձգվող համակարգեր, որոնք օգտագործում են զսպանակներ կամ հիդրավլիկ շարժիչներ թրթուրների հետքեր ռոբոտների համար ձգված՝ ապահովելով, որ նույնիսկ եթե քարը մխրճվի շարժիչի հավաքման մեջ, երթուղին մնում է նստած և ֆունկցիոնալ:

Երկարակեցություն և սպասարկում -ից Robot Tank Tracks թշնամական միջավայրերում       

Փրկարարական առաքելության միջավայրը քիմիական և ֆիզիկապես հղկվող է: Փոշիացված բետոնի փոշին հղկաթուղթ է գործում շարժվող մասերի վրա, իսկ կանգուն ջուրը կարող է կոռոզիայի ենթարկել ներքին առանցքակալները: -ի դիզայնը ռետինե տանկի հետքեր ռոբոտների համար հաճախ ներառում է «ինքնամաքրվող» քայլքի նախշեր: Սրանք անկյունային ակոսներ են, որոնք օգտագործում են կաուչուկի բնական ճկումը, երբ այն կլորացնում է պտուտակը, որպեսզի դուրս հանի ցեխը և փոքր քարերը, որոնք հակառակ դեպքում կխցանեն մեխանիզմը:

Ավելին, ուղու ներքին գլանափաթեթների կնքված բնույթը կենսական նշանակություն ունի: Քանի որ ա հետագծված տեսչական ռոբոտ կարող է անհրաժեշտ լինել մտնել ողողված նկուղներ կամ շարժվել հրդեհաշիջող փրփուրի միջով, երթուղու շրջանակի մեխանիկական առանցքները հաճախ պարփակված են O-ring կնիքներով: Այն ռոբոտի ուղին հանդես է գալիս որպես պաշտպանության առաջին գիծ՝ կլանելով ատամնավոր ամրանների և կոտրված ապակու ազդեցությունը, որպեսզի շասսիում տեղակայված զգայուն էլեկտրոնիկան պաշտպանված մնա ճանապարհորդության դաժան թրթռումներից:

Երբ աղետը տեղի է ունենում՝ լինի դա երկրաշարժ, կառուցվածքային փլուզում, թե վտանգավոր քիմիական արտահոսք, շրջակա միջավայրը դառնում է անկանխատեսելի լաբիրինթոս՝ ժայռոտ բեկորների, անկայուն թեքությունների և հարթ մակերեսների: